Początki istnienia Przedsiębiorstwa sięgają roku 1957, w którym to Ekspozytura PKS w Siedlcach utworzyła Stację Terenową w Mińsku Mazowieckim. Stacja Terenowa rozpoczęła działalność posiadając 10 samochodów ciężarowych, plac przy ulicy Topolowej oraz stary wagon, w którym zlokalizowano biuro i magazyn części zamiennych. W grudniu 1960 roku oddano do użytku zajezdnię wraz z zapleczem technicznym i parkingowym na 75 pojazdów, a także budynkiem administracyjno-socjalnym.

Z dniem 01 stycznia 1961 roku Stacja Terenowa PKS na mocy Zarządzenia Dyrektora Wojewódzkiego Przedsiębiorstwa PKS w Warszawie została samodzielnym oddziałem. któremu nadano numer XV. W tym czasie powstały Oddział XV posiadał 19 autobusów i 66 samochodów ciężarowych. Pierwszym Dyrektorem zakładu został mianowany Ryszard Bortacki.

By zapewnić dopływ fachowej kadry, zorganizowano w roku szkolnym 1961/62 szkołę przyzakładową w zawodzie montera i elektryka samochodowego. Szkoła istnieje nadal kształcąc aktualnie młodzież w zawodzie mechanika samochodowego.

Na skutek rosnących potrzeb przewozowych Oddziału, rozpoczęto jego rozbudowę. W roku 1964 zakupiono plac i poszerzono zajezdnię. W roku 1965 rozbudowano szatnię dla pracowników Stacji Obsługi, a w roku 1967 utworzono zajezdnię pomocniczą w Wołominie. Rok 1972 to początek okresu, w którym rozpoczęto dalsze powiększanie zajezdni, a także jej zabudowę i modernizację. Dla rozwiązania problemu wypoczynku dla pracowników i ich rodzin wybudowano w latach 1973 - 1974 5 domków campingowych w ośrodku wczasowym w Nowej Wsi na Warmii i Mazurach. Funkcjonują one nadal i załoga chętnie z nich korzysta. W roku 1979 Oddział otrzymał w użytkowanie nowoczesny dworzec autobusowy.

Czas modernizacji i rozbudowy zakładu to okres, w którym dyrektorami Przedsiębiorstwa byli kolejno Lubomir Womaczka i Bolesław Galas. W końcu lat 70-tych Oddział osiągnął szczyt rozwoju. Pracowało w nim ponad 800 pracowników, na wyposażeniu było około 160 samochodów ciężarowych, ponad 100 przyczep i około 150 autobusów.

Lata 80-te to trudny okres dla Przedsiębiorstwa. Pogarszająca się sytuacja gospodarcza kraju wywarła negatywny wpływ na zakład. Zmiany na mapie politycznej i gospodarczej kraju spowodowały również zmiany w organizacji przedsiębiorstwa. PPKS Warszawa zostało podzielone na mniejsze niezależne podmioty gospodarcze, zachowujące znak "PKS".

Dnia 01 lipca 1990 roku powstało samodzielne przedsiębiorstwo pod nazwą: Przedsiębiorstwo Państwowej Komunikacji Samochodowej w Mińsku Mazowieckim. Kurczący się systematycznie rynek w zakresie przewozów towarów doprowadził w roku 1994 do likwidacji tej działalności w Przedsiębiorstwie. W warunkach gospodarki rynkowej rzeczywistością stała się dynamicznie rozwijająca się konkurencja w przewozach pasażerskich. Nie będąc przygotowanym na taką sytuację, Przedsiębiorstwo ponosiło poważne straty.

Dnia 25 lutego 1998 roku wprowadzono w przedsiębiorstwie zarząd komisaryczny, a następnie dnia 06 lipca 1998 roku przekształcono przedsiębiorstwo w jednoosobową spółkę Skarbu Państwa pod nazwą: Przedsiębiorstwo Komunikacji Samochodowej w Mińsku Mazowieckim Spółka Akcyjna.

Aktualnie obowiązki Prezesa pełni Tadeusz Kowalczyk, liczy ono ok. 280 pracowników, posiada 101 autobusów. Zatrudnionych jest między innymi 152 kierowców, 50 mechaników i 6 uczniów.

Obsługiwany teren obejmuje 7 powiatów, utrzymywana jest najdłuższa krajowa regularna linia autobusowa do Węgorzewa oraz międzynarodowa do Kałusza /Ukraina/. Autobusy wykonują miesięcznie około 700 tysięcy kilometrów, przewożą 500 tysięcy pasażerów wykonując każdego dnia około 600 kursów.